由于管道机器人在圆管中进行作业时人体运行在三维的立体空间中，其人体运动学基本模型和三维平面上轮式移动机器人的人体运动学基本模型完全不同，需要在充分考虑运动几何控制约束和运动速度控制约束的---前提下，分析轮式移动机器人的运动控制元件输入与清污机器人人---姿以及坐标运动变化之间的相互关系，建立其人体运动学基本模型。排水管道机器人是非常重要的，除了整体结构设计，材料选择和选择上下功夫，比如科技主体的问题在于如何建立一个通道轮式机器人在排水管道管体运动学控制模型中，设计相应的控制算法，且轮式机器人本身可以实现对驱动运动工作的独立控制，即可以根据自己的姿态运动信息，水下探测器价格，手动操作，自动控制身体，使身体保持在驱动运动工作的水平方向，不容易横向翻转，卡住了，缺乏动力供应，有---的运动可控性。
运动安稳性是---水下机器人作业的关键，而使水下机器人受扰后自行回到初始运动状态是安稳性控制研讨的主要内容，因而研讨安稳性控制方法就变得十分---了。
针对水下机器人在下潜过程中易因波涛，水下探测器，海流搅扰而呈现失稳，失控等运动安稳性问题。
依据伪速度的欧拉一庞卡莱方法对水下机器人进行符号动力学建模。选用李雅普诺夫指数算法进行量化运动安稳性分析。
依据李雅普诺夫指数理论获取水下推进器转速参数与体系运动安稳性之间的量化联系，从体系参数优化角度辅导了体系参数设计及优化控制体系。提高了体系的---性和安稳性。验证了李雅普诺数夫指数法量化分析水下机器人运动安稳性的可行性及有效性。
从产品分类来看，水下机器人一般可以分为有缆水下机器人(遥控潜水器)和无缆水下机器人(自治潜水器);根据使用目的的不同，水下机器人可分为水下调查机器人(主要负责观测、测量、试验材料和收集等工作)以及水下作业机器人(主要负责水下焊接、拧管子、水下建筑、水下切割等作业);另外，根据活动场所的不同，水下机器人又可分为海底机器人和水中机器人。之前对于水中救援，水下探测器厂家，就只有船只、舰艇与潜水员的结合模式，但是针对高流速、大---、视距短的位置，水下救往往困难重重。
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