青岛模块化自主水下航行器-瀚海蓝帆自主研发

水下机器人运动安稳性是---水下机器人作业的关键，而使水下机器人受扰后自行回到初始运动状态是安稳性控制研讨的主要内容，因而研讨安稳性控制方法就变得十分---了。

　　针对水下机器人在下潜过程中易因波涛，海流搅扰而呈现失稳，失控等运动安稳性问题。依据伪速度的欧拉一庞卡莱方法对水下机器人进行符号动力学建模。选用李雅普诺夫指数算法进行量化运动安稳性分析。依据李雅普诺夫指数理论获取水下推进器转速参数与体系运动安稳性之间的量化联系，大连模块化水下机器人，从体系参数优化角度辅导了体系参数设计及优化控制体系。提高了体系的---性和安稳性。验证了李雅普诺数夫指数法量化分析水下机器人运动安稳性的可行性及有效性。

一种水下机器人结构结构设计，包括舱体，青岛模块化自主水下航行器，舱体的首端通过连接环连接有透明罩，尾端设有尾部---壳，舱体为双壳体结构，双壳体结构包括内层耐压壳体和外层非耐压壳体，内层耐压壳体和外层非耐压壳体一侧的端口连接于安装板，内层耐压壳体和外层非耐压壳体另一侧的端口同时连接于第二安装板;外层非耐压壳体的一侧开设有至少一列气孔，模块化水下机器人价格，另一侧开设有至少一列水孔，水孔和气孔沿舱体中心轴线对称设置;尾部---壳上尾部推进器，舱体外部设有---进器，连接环上设有垂直推进器;透明罩内设有声呐探测装置和---装置。