海缆检测机器人研发-海缆检测机器人-瀚海蓝帆

水下机器人的和民用的主要用途是什么？民用：

1）市政饮水系统、排污系统；

2）水下电缆、管道，海缆检测机器人，海洋输油管道的检查；

3）水利系统的水电站、船闸、大坝的检测；

4）修船厂的船体检修、水下锚、推进器、船底探查；

5）---局的---安全、水下搜寻、海上救援工作；

6）水产养殖的鱼类、贝类、海参等的观察、网箱检查、人工鱼礁等；

7）海洋石油勘探中钻井平台安装辅助及检修、海洋石油工程等；

8）近海及大江、湖泊的水下工程的建设及定期检测等；

9）水下考古及水下电视拍摄等；

水下机器人运动安稳性是---水下机器人作业的关键，而使水下机器人受扰后自行回到初始运动状态是安稳性控制研讨的主要内容，海缆检测机器人厂家---，因而研讨安稳性控制方法就变得十分---了。

　　针对水下机器人在下潜过程中易因波涛，海流搅扰而呈现失稳，失控等运动安稳性问题。依据伪速度的欧拉一庞卡莱方法对水下机器人进行符号动力学建模。选用李雅普诺夫指数算法进行量化运动安稳性分析。依据李雅普诺夫指数理论获取水下推进器转速参数与体系运动安稳性之间的量化联系，从体系参数优化角度辅导了体系参数设计及优化控制体系。提高了体系的---性和安稳性。验证了李雅普诺数夫指数法量化分析水下机器人运动安稳性的可行性及有效性。