多基地主动目标探测技术。分布式探测系统工作在主动模式下即是多基地。多基地概念来自雷达领域，引入到水声领域已有数十年时间，但在应用上很难与雷达领域相比，究其原因主要是水声传播速度慢、时延不可忽略、信道时空起伏---，基于概率统计与忽略时延的多基达探测与估计理论很难适用。因此，相关研究主要集中在利用简单声学模型（主要基于声呐方程）、结合---统计理论与数据关联融合方法优化系统配置、探测与定位性能方面，其中探测方法与基于目标级关联融合的被动探测方法类似，未考虑主动观测周期、传播时延等的影响，其性能还是依赖于单基地探测能力，很难利用多基地特性获取额外增益。
发射阵平行船纵向(龙骨)排列，模块化水下机器人厂家---，并呈两侧对称向正下方发射一个扇形脉冲声波，接收阵沿船横向(垂直龙骨)排列，以多个接收波束角接收来自海底扇区的回波。接收指向性和发射指向性叠加后，形成沿船横向、两侧对称的若干波束。这种发射接收方法使多波束系统在完成一个完整发射接收过程后，青岛模块化自主水下航行器，形成一条一系列窄波束测点组成的、在船只正下方垂直航向排列的测深剖面。如下图所示，大连模块化自主水下航行器，通过发射、接收波束相交在海底与船行方向垂直的条带区域形成数以百计的照射脚印(footprint)，对这些脚印内的反向散射信号同时进行到达时间和到达角度的估计，大连模块化水下机器人，再进一步通过获得的声速剖面数据由公式计算就能得到该点的水深值。
多波束系统无法实时直观的反映海底情况，必须先构建数字地形模型，再根据dtm构建地貌影像图，从而反映细微的地形起伏所导致的坡度和坡向变化；此外，多波束的中央波束探测效果好，边缘波束效果差；多波束采用三维可视化的方法进行目标判断，在3d gis系统中可以直接提取目标物的平面位置和高度，还能够---同的角度进行观察，便于掌握目标物的形状特征。但是，除非我们在进行测深的同时采集反向散射强度信息，否则我们无法得到与目标物的底质类型相关的信息。对于埋在海底以下，或者其他没有明显外形特征的目标，多波束和侧扫声呐往往---为力。
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