研究宽容性处理方法，通过自适应处理、环境参数搜索优化等方法，解决水声信道不确实与环境参数不确知情况下环境失配、统计失配和系统失配等问题。针对宽容性处理的探测能力分析，提出了一种度量宽容性性能的量化指标，可以分析不同环境下宽容性探测能力。针对确定性失配问题，提出了多约束匹配场处理方法（mcm）、简化均方差方法（rmv）和邻域约束均方差方法（mv-nlc）等；针对不确知参数的失配情况，提出了不确定场优化处理方法（oufp）、利用子空间特征提取的宽容性 mfp 方法、贝叶斯匹配场处理、minimax 匹配场处理等。
在清洁服务市场，智能化机器替代人工已成为一个大众化需求。长期以来，传统清洁服务市场面临三个难题，一是劳动人口缺失，二是清洁标准提升，三是清洁服务需求日益增长，水下机器人，而解决这些难题的---项是清洁机器人。
家庭清洁服务收入低、高空清洁服务风险大、街道清洁服务时间长，水下机器人厂家，越来越多工人舍弃清洁服务工作，选择外卖、快递等自由度高、工资高的工作，清洁员缺口---，劳动力短缺。另外，劳动力成本日益上涨，企业或雇主消费标准提高，清洁服务市场需要规范化、标准化。
清洁机器人的出现---了清洁行业发展僵局，机器取代人工解放了劳动力，水下机器人生产，解决了因人工误差而导致的清洁效果时好时差的问题，并且无论是水下、高空还是街道的清洁需求，多功能的清洁机器人都可满足。
目前，深海运载与作业技术装备朝实用化、综合技术体系化方向发展，功能日益完善。新型深海运载平台不断涌现，作业---不断加深。发展多功能、实用化深海遥控潜水器、自治水下潜水器、载人潜水器和配套作业工具，实现装备之间的相互支持、联合作业、安全救助，能够顺利完成水下调查、搜索、采样、维修、施工、救捞等任务，已成为国际深海运载与作业技术的发展趋势。
目标辐射噪声与回波强度大幅降低。随着现代船舶工程技术的飞速发展，在过去三四十年内，舰船辐射噪声正以平均每年0.5～1.0db的速度降低（图1），目前---舰船的辐射噪声水平已经接近甚至低于海洋环境噪声。此外，---消声材料技术的进步，也使得主动探测传统工作频段上的舰船回波强度降低了5～15db。
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